ROS中的OpenCV摄像头标定（二）

上一篇博客介绍了ROS中利用OpenCV例程进行摄像头标定的方法：ROS中的OpenCV摄像头标定（一）, 这篇博客将介绍如何使用 Camera Calibration 功能包进行摄像头标定

ros wiki上的参考教程：

单目摄像机标定例程

双目摄像机标定例程

（一）图像读取

使用usb_cam读取图像，launch文件如下：

<launch>
    <arg name="device" default="/dev/video0" />
    <node name="usb_cam_node" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">
        <param name="video_device" value="$(arg device)" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="framerate" value="30" />
        <param name="brightness" value="128" />
        <param name="contrast" value="128" />
        <param name="saturation " value="70" />
    </node>
</launch>

usb_cam pkg安装方法如下：

1. 直接用apt-get install命令

   sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

2. 下载github源码后编译

   git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

安装后通过ls /dev/video*查看一下是否有驱动

（二）检查usb_cam package发布的消息

rostopic list

查看是否有如下消息，并记住他们的名称：

/usb_cam_node/camera_info
/usb_cam_node/image_raw

（三）运行标定程序

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/usb_cam_node/image_raw camera:=/usb_cam_node

其中参数size 11x8 注意是棋盘内部角点个数，如下图所示。square为棋盘正方形边长，注意刚刚开始标定的时候，CALIBRATE按钮是灰色的。

（四）标定程序使用方法

为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：如标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的

• x：表示标定板在视野中的左右位置
• y：表示标定板在视野中的上下位置
• size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近
• skew：标定板在视野中的倾斜位置

并还要有棋盘占住大部分视野的图片，如下图所示：

按着上述方式不断移动标定板，直到CALIBRATE按钮变亮，点击该按钮就会进行标定。标定过程将持续一两分钟，并且标定界面会变成灰色，无法进行操作，耐心等待即可。

标定完成以后，你将看到如下图所示的窗口，窗口中的图像为标定后的结果，纠正了畸变。

并且，摄像机的各个参数会出现在标定程序的终端窗口中，如下:

如果对标定结果满意，点击COMMIT按钮将结果保存到默认文件夹，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，说明标定结果已经保存在相应文件夹下下次启动usb_cam节点时，会自动调用。