racecar仿真竞赛经验总结（二）- racecar仿真模型介绍

上篇博客链接：racecar仿真竞赛经验总结（一） - 前言

模型搭建

在上篇博客的依赖安装完全的基础上：

直接使用github上搭建好的模型

• 访问racecar_github仓库并下载相应功能包
• 新建一个workspace，并将/src移动到该工作空间下
• 在当前工作空间中右键打开终端，输入以下命令编译：

catkin_make

• 建议直接将工作路径添加到系统总bashrc文件中，用以下命令可以进行编辑

gedit ~/.bashrc

在最后添加 source + 工作空间路径 即可，这样每次roslaunch就可以自动source，如果不添加需要在每次打开工作空间时在终端输入 source devel/setup.bash 进行手动source（一定要在总目录下）

由于该模型用到了robot_pose_ekf，odom_tf_converter，rf2o_laser_odometry三个额外功能包，可能需要安装一些其他依赖，根据cmake提示进行安装即可（melodic版本可能会遇到一些问题无法正常使用，建议还是使用kinetic）

鉴于博主开源代码中的模型已搭建完成，进行到这一步就可以直接使用launch文件启动了，这里简要介绍一些常用功能的启动，具体的使用方法在github中已详细说明

• 启动rviz和gazebo查看小车结构以及初始地图

roslaunch racecar_gazbeo racecar_rviz.launch

• 启动键盘控制节点

由于博主将这个node编写到racecar.launch文件中了，这里找到racecar.launch文件中的节点控制取消注释后重新使用上面的roslaunch，在打开的gazebo环境中就可以使用键盘控制小车运动

重新搭建模型

为了方便入门，这里建议直接使用北邮老哥提供的racecar_demo

• 创建新的工作空间

mkdir -p smartcar_ws/src

• 初始化工作空间

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_init_workspace

然后导入仿真文件，将百度云下载的压缩文件解压，将其中的racecar_description.7z文件复制到smartcar_ws/src下并提取（如下图）：

将压缩文件中的smartcar_plane.7z文件提取到.gazebo下的models下，具体操作如下：

• 在home目录下ctrl + h显示隐藏文件
• 找到.gazebo文件
• 进入文件中的models文件夹（如果没有就自己创建一个）
• 将smartcar_plane.7z解压到models下

• 在racecar_description文件夹下创建worlds文件夹，然后把百度网盘的world文件放到下面：

• 修改一下launch文件夹中的racecar.launch文件:

• 编译工程：

cd ~/smartcar_ws
catkin_make

• 使能环境变量：

echo "source ~/smartcar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 启动仿真环境：

roslaunch racecar_description racecar.launch

• 启动rviz和gazebo：

roslaunch racecar_description racecar_rviz.launch

关于运动控制的配置

官方提供的车模已经配置好了关节，要做的就是写关节的控制器，关节控制器代码在racecar_control/config/racecar_control.yaml文件中，内容如下：

其中Velocity Controllers部分控制转速的pid以及关节定义，Position Controllers部分配置转向关节的pid以及关节定义，对照官方的车模（文件路径在~/urdf/racecar.urdf.xacro下）修改对应的关节名字就行，也可以根据launch文件修改相应关节名：

在<！–load the controllers–>中指明了各个关节名，对应进行修改就行，有问题也可以参考github中/src文件下已修改的文件就行