racecar仿真竞赛经验总结（一） - 前言

由于疫情原因，今年的十五届恩智浦杯智能车竞赛室外光电组（ROS组别）初赛方式改为线上 rviz + gazebo 仿真的方式，由于是首次采用这个形式进行竞赛，博主遇到了一点问题也积累了一些经验，这个博客系列主要进行一些博主自己的经验分享以及心得总结~

因为官方要求提交源码的缘故，这里也将博主自己的源码包开源啦~

源码包地址放在这里，如果有帮助的话希望顺手给个star~😀 github传送门

(github里README文件列出了包的使用方法和遇到的一些问题的解决方法)

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系列博客

• racecar仿真竞赛经验总结（二）- racecar仿真模型介绍
• racecar仿真竞赛经验总结（三）- Navigation导航包
• racecar仿真竞赛经验总结（四）- Pure pursuit纯追踪算法
• racecar仿真竞赛经验总结（五）- AMCL与小车定位
• racecar仿真竞赛经验总结（六）- TF树

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仿真概要

博主参考的代码是基于ros组官方提供的代码包进行优化，重写了控制器和路径追踪算法（参考pure_pursuit算法：Ackermann based on MPC 以及 Ackermann only），优化了navigation导航包中的全局路径规划和局部路径规划算法（添加权重值避免遇到道路中间的障碍时反复规划路径），具体的算法以及该代码包的使用方法在github中已给出。

环境及功能包

• ubuntu16.04 ROS-Kinetic（ubuntu18.04 ROS-Melodic 也可以但有一些indigo版本的包无法使用，需要自行更换）
• rf2o_laser_odometry：订阅激光雷达/scan话题进行一级定位
• robot_pose_ekf：整合rf2o和imu进行更精确的定位
• amcl：修正定位误差，实现相对精准的定位
• navigation：实现小车自主导航和避障功能
• 官方提供的小车模型和gazebo环境功能包

环境部署

具体使用步骤参考北邮老哥的博客：智能车仿真 —— 2020室外光电创意组线上仿真赛

模型下载地址

https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取码: crm5

依赖安装

• 这里需要注意一些依赖的安装要到位，防止踩坑（上文博客里都有~）

包括但不仅限于：

1. sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
2. sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
3. sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
4. sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
5. sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
6. sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
7. sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
8. sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

如果GAZEBO打开仿真出现CMD134字眼是GAZEBO版本太低的原因从7.0.0升级到7.16.0即可！！！

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仿真效果

这里展示一些博主自己比赛的仿真效果，主要是一些rviz和gazebo的截图给大家看一下效果

• 开始仿真——加载gazebo地图和rviz模型，初始化amcl等相关文件：

  

• 仿真进行——发布目标点后小车巡线进行导航及避障：

  

• 仿真结束——小车完成：